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机械臂速成指南! 一文看清多种结构

2025-11-05 20:11:21

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机械臂速成指南! 一文看清多种?结构

机械臂的机械结构主要包括机械臂的构成、分类以及不同类型机械臂的特点。机械臂由一系列刚性构件(连杆)通过链接(关节)联结起来,具有臂、腕和末端执行器。其运动能力由关节保证,关节分为移动关节和旋转关节,在开式运动链中,每一个移动关节或转动关节都为机械结构提供一个自由度。自由度指的是,在机械臂的开式运动链里,移动关节实现两个连杆之间相对平移,旋转关节实现两个连杆之间相对转动,每一个这样的关节所赋予机械结构的运动可能性。在三维空间中,一项任意定位和定向的任务通常需要6个自由度,3个用于定位目标点,3个用于在参考坐标系中定向目标点。除此以外,减速器是提高机械臂关节运行精度及扭矩的重要部件,常见类型包括行星减速机、摆线针轮减速机、谐波减速机及RV减速机。

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(内容来源:央广网)

作者: 编辑:何梓琳

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